Mô phỏng động học và vùng làm việc của cánh tay robot loại 2-3 bậc

Các bạn sinh viên ngành tự động hóa đã quá quen thuộc và đau đầu với môn chuyên ngành "Kỹ thuật Robot". Việc phải hình dung các phương trình ma trận khô khan qua nhiều trang giấy là một rào cản rất lớn khi học môn này. Do đó, để bài giảng trực quan sinh động và dễ hiểu hơn thì mình đã bắt tay viết phần mềm này. 

Các tính năng chính bao gồm:

• Tính động học thuận & nghịch: cho phép nhập góc khớp để tìm vị trí, hoặc click chọn tọa độ mục tiêu để robot tự tính toán góc xoay tương ứng.
• Mô phỏng vùng làm việc: quét và hiển thị trực quan toàn bộ không gian mà robot có thể với tới.
• Mô phỏng chuyển động: render animation mượt mà phần quỹ đạo chuyển động của cánh tay.
• Tùy biến linh hoạt: tự do thay đổi kích thước các khâu và quan sát sự thay đổi của vùng làm việc ngay lập tức.

Changelog:

• v2.6 - mô phỏng cánh tay RR không gian (Spatial 2-DOF)
• v2.5 - bổ sung chỉnh giới hạn các khớp quay giống thực tế
• v2.4 - tách riêng Style CSS và code, điều chỉnh UI
• v2.3 - bổ sung chú thích từng loại cánh tay robot
• v2.2 - đánh dấu vùng không gian làm việc của cánh tay RRR
• v2.1 - mô phỏng cánh tay RRR không gian (Spatial 3-DOF)
• v2 - mô phỏng cánh tay RRR 3 bậc phẳng (Planar 3-DOF)
• v1 - mô phỏng cánh tay robot RR 2 bậc phẳng (Planar 2-DOF)

Hy vọng tool nhỏ này sẽ giúp các phương trình toán học trở nên "biết múa" và dễ thở hơn với các bạn sinh viên. Mọi người quan tâm có thể tải source code về trải nghiệm nhé!

GitHub: https://github.com/daibangcam/robotic_arm_simulation/releases